Пятницкие ворота располагались на восточной стороне кремля, между Застеночной (не сохранилась) и Погорелой башнями, выходя на дорогу Владимир — Кашира (ныне — улица Зайцева). Это одни из четырех ворот Коломенского кремля и единственная сохранившаяся до наших дней проездная башня. Через ворота проходила улица Успенская (ныне — улица Лазарева).
Вид на Пятницкие ворота из внутри Кремля в пол-оборота.